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一般工件在空间未定位时,有六个自由度,XYZ三个线性位移自由度和与其对应的啊ABC三个旋转位移自由度。六个自由度通常用笛卡尔直角坐标系的XYZ来表达三个线性轴,用与其对应的ABC来表达三个旋转轴。诸如