CSH01.1C-SE-ENS-EN2-NNN-NN-S-NN-FW伺服驱动单元

CSH01.1C-SE-ENS-EN2-NNN-NN-S-NN-FW伺服驱动单元 德国博世力士乐REXROTH伺服驱动器  伺服控制器 原装现货 我公司现货供应博世力士乐（BOSCH-REXROTH）、阿托斯ATOS、派克Parker、迪普马DUPLOMATIC、油研YUKEN;本特利bentley、贝加莱B&R、西门子、光洋KOYO，美国ASCO，美国PARKER派克 等系列进口产品  CSH01.1C-SE-ENS-EN2-NNN-NN-S-NN-FW伺服驱动单元 控制器数字量输出类型分为：继电器输出、晶体管输出和晶闸管输出三种类型。 继电器输出 不同公共点之间可带不同的交、直流负载，且电压也可不同，带负载电流可达2A/点；但继电器输出方式不适用于高频动作的负载，这是由继电器的寿命决 定的。其寿命随带负载电流的增加而减少，一般在几十万次至几百万次之间，有的公司产品可达1000万次以上，响应时间为10ms。 晶体管输出 适应于高频动作，响应时间短，一般为0.2ms左右，但它只能带 DC 5—30V的负载，最大输出负载电流为0.5A/点，但每4点不得大于0.8A。 晶闸管输出 晶闸管（可控硅）带负载能力为0.2A/点，只能带交流负载，可适应高频动作，响应时间为1ms。 伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，可以实现比复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化。功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路,IPM内部集成了驱动电路,同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路,在主回路中还加入软启动电路,以减小启动过程对驱动器的冲击。功率驱动单元首先通过三相全桥整流电路对输入的三相电或者市电进行整流，得到相应的直流电。经过整流好的三相电或市电，再通过三相正弦PWM电压型逆变器变频来驱动三相永磁式同步交流伺服电机。功率驱动单元的整个过程可以简单的说就是AC-DC-AC的过程。整流单元（AC-DC）主要的拓扑电路是三相全桥不控整流电路。 DCS分为三大部分，带I/O板的控制器、通讯网络和人机界面（HMI）。由I/O板通过端子板直接与生产过程相连，读取传感器来的信号。I/O板有几种不同的类型，每一种I/O板都有相应的端子板。 模拟量输入，4-20毫安的标准信号板和用以读取热电偶的毫伏信号板；4-16个通道不等； 模拟量输出，通常都是4-20毫安的标准信号，一般它的通道比较少，4-8个个通道； 开关量输入；16-32个通道： 开关量输出，开关量输入和输出还分不同电压等级的板，如直流24伏、125伏；交流220伏或115伏等；8-16个通道不等；  CSH01.1C-SE-ENS-EN2-NNN-NN-S-NN-FW伺服驱动单元 紧凑型设计适用于单轴应用 IndraDrive Cs（HCS01）紧凑型变频器覆盖功率范围的较低功率范围。它们将电源和控制单元集成在一个单元中，并提供基于以太网的通信，多编码器接口和集成安全技术。 IndraDrive C HCS02 1.5千瓦... 11千瓦的功率范围 12 A ... 70zui大电流 200 V ... 500 V直接电源 2.5倍过载能力 紧凑型设计适用于单轴应用 IndraDrive C（HCS02）转换器覆盖功率范围的中等功率范围。它们带有一个控制单元插槽，该插槽具有用于连接到自动化环境的各种接口，用于编码器系统，安全技术以及附加的数字和模拟信号等。 CSH01.1C-SE-ENS-EN2-NNN-NN-S-NN-FW伺服驱动单元 常见型号： R911325243 力士乐伺服控制器HCS01.1E-W0006-A-02-B-ET-EC-NN-NN-NN-FW R911325246 力士乐伺服控制器HCS01.1E-W0008-A-03-B-ET-EC-NN-NN-NN-FW R911325245 力士乐伺服控制器HCS01.1E-W0013-A-02-B-ET-EC-NN-NN-NN-FW R911331608 力士乐伺服控制器HCS01.1E-W0018-A-03-B-ET-EC-NN-L4-NN-FW R911325247 力士乐伺服控制器HCS01.1E-W0018-A-03-B-ET-EC-NN-NN-NN-FW R911331611 力士乐伺服控制器HCS01.1E-W0028-A-03-B-ET-EC-NN-L4-NN-FW R911325248 力士乐伺服控制器HCS01.1E-W0028-A-03-B-ET-EC-NN-NN-NN-FW R911331185 力士乐伺服控制器HCS01.1E-W0054-A-03-B-ET-EC-NN-NN-NN-FW R911331605 力士乐伺服控制器HCS01.1E-W0008-A-03-B-ET-EC-NN-L4-NN-FW R911331624 力士乐伺服控制器HCS01.1E-W0013-A-02-B-ET-EC-NN-L4-NN-FW R911332723 力士乐伺服控制器HCS01.1E-W0054-A-03-B-ET-EC-NN-L4-NN-FW   R911325610 FWA-INDRV*-MPB-16VRS-D5-1-ALL-NN R911333290 FWA-INDRV*-MPB-17VRS-D5-1-ALL-ML R911333280 FWA-INDRV*-MPB-17VRS-D5-1-ALL-NN R911333283 FWA-INDRV*-MPB-17VRS-D5-1-NNN-NN R911333284 FWA-INDRV*-MPB-17VRS-D5-1-SNC-NN   力士乐伺服控制器HCS03.1E-W0070-A-05-NNBV R911308417  力士乐伺服控制器HCS03.1E-W0100-A-05-NNBV R911308419  力士乐伺服控制器HCS03.1E-W0150-A-05-NNBV R911308421  力士乐伺服控制器HCS02.1E-W0012-A-03-NNNN R911298371  XXXXXXXXXXXXXXXX 力士乐伺服控制器HCS02.1E-W0028-A-03-NNNN R911298374  力士乐伺服控制器HCS02.1E-W0054-A-03-NNNN R911298373  力士乐伺服控制器HCS02.1E-W0070-A-03-NNNN R911298372  CSB01.1C-CO-ENS-NNN-NN-S-NN-FW R911312378  CSB01.1C-ET-ENS-EN2-NN-S-NN-FW R911327307  CSB01.1C-ET-ENS-NNN-NN-S-NN-FW  R911326813  CSB01.1C-PB-ENS-NNN-NN-S-NN-FW R911305278  CSB01.1C-PL-ENS-NNN-NN-S-NN-FW  R911307286  CSB01.1C-S3-ENS-EN2-NN-S-NN-FW R911315253  CSB01.1C-S3-ENS-NNN-L2-S-NN-FW R911328086  CSB01.1C-S3-ENS-NNN-NN-S-NN-FW  R911313871  CSB01.1C-SE-ENS-EN2-NN-S-NN-FW R911305500  CSB01.1C-SE-ENS-NNN-NN-S-NN-FW  R911305277  CSB01.1N-AN-ENS-NNN-NN-S-NN-FW R911305274  CSB01.1N-FC-NNN-NNN-NN-S-NN-FW R911305273  CSB01.1N-PB-ENS-NNN-NN-S-NN-FW R911305275  CSB01.1N-SE-ENS-NNN-NN-S-NN-FW R911305276  CSH01.1C-ET-ENS-NNN-NNN-S2-S-NN-FW R911328178  CSH01.1C-S3-EN2-NNN-NNN-S2-S-NN-FW R911328094  CSH01.1C-S3-ENS-NNN-NNN-NN-S-NN-FW R911312309  CSH01.3C-ET-ENS-NNN-CCD-NN-S-NN-FW R911327303  CSH01.3C-ET-ENS-NNN-CCD-S2-S-NN-FW R911328005  CSH01.3C-NN-ENS-EN2-CCD-NN-S-NN-FW R911326825  CSH01.3C-NN-ENS-NNN-CCD-NN-S-NN-FW R911328912  CSH01.3C-PL-ENS-EN2-CCD-NN-S-NN-FW R911327681  FWA-INDRV-MPB-05VRS-D5-1-NNN-NN R911318477  FWA-INDRV-MPB-05VRS-D5-1-SNC-NN R911318479  FWA-INDRV-MPB-07VRS-D5-0-NNN-NN R911328698  FWA-INDRV-MPB-07VRS-D5-1-NNN-NN R911328706  FWA-INDRV-MPB-07VRS-D5-1-SNC-NN R911328708  FWA-INDRV-MPH-07VRS-D5-1-NNN-NN R911328741  FWA-INDRV-MPH-07VRS-D5-1-SNC-NN R911328743  WA-INDRV-MPC-07VRS-D5-1-ALL-MA R911328767  FWA-INDRV-MPC-07VRS-D5-1-SNC-ML R911328762  PFM02.1-016-FW R911296958 10 10  R911308417 力士乐伺服控制器HCS03.1E-W0070-A-05-NNBV   R911308419 力士乐伺服控制器HCS03.1E-W0100-A-05-NNBV   R911308421 力士乐伺服控制器HCS03.1E-W0150-A-05-NNBV   R911298371 力士乐伺服控制器HCS02.1E-W0012-A-03-NNNN   R911298374 力士乐伺服控制器HCS02.1E-W0028-A-03-NNNN   R911298373 力士乐伺服控制器HCS02.1E-W0054-A-03-NNNN   R911298372 力士乐伺服控制器HCS02.1E-W0070-A-03-NNNN R911312378 CSB01.1C-CO-ENS-NNN-NN-S-NN-FW   R911327307 CSB01.1C-ET-ENS-EN2-NN-S-NN-FW   R911326813 CSB01.1C-ET-ENS-NNN-NN-S-NN-FW   R911305278 CSB01.1C-PB-ENS-NNN-NN-S-NN-FW   R911307286 CSB01.1C-PL-ENS-NNN-NN-S-NN-FW   R911315253 CSB01.1C-S3-ENS-EN2-NN-S-NN-FW   R911328086 CSB01.1C-S3-ENS-NNN-L2-S-NN-FW   R911313871 CSB01.1C-S3-ENS-NNN-NN-S-NN-FW   R911305500 CSB01.1C-SE-ENS-EN2-NN-S-NN-FW   R911305277 CSB01.1C-SE-ENS-NNN-NN-S-NN-FW   R911305274 CSB01.1N-AN-ENS-NNN-NN-S-NN-FW   R911305273 CSB01.1N-FC-NNN-NNN-NN-S-NN-FW   R911305275 CSB01.1N-PB-ENS-NNN-NN-S-NN-FW   R911305276 CSB01.1N-SE-ENS-NNN-NN-S-NN-FW   R911328178 CSH01.1C-ET-ENS-NNN-NNN-S2-S-NN-FW   R911328094 CSH01.1C-S3-EN2-NNN-NNN-S2-S-NN-FW   R911312309 CSH01.1C-S3-ENS-NNN-NNN-NN-S-NN-FW R911327303 CSH01.3C-ET-ENS-NNN-CCD-NN-S-NN-FW   R911328005 CSH01.3C-ET-ENS-NNN-CCD-S2-S-NN-FW   R911326825 CSH01.3C-NN-ENS-EN2-CCD-NN-S-NN-FW   R911328912 CSH01.3C-NN-ENS-NNN-CCD-NN-S-NN-FW   R911327681 CSH01.3C-PL-ENS-EN2-CCD-NN-S-NN-FW R911318477 FWA-INDRV-MPB-05VRS-D5-1-NNN-NN   R911318479 FWA-INDRV-MPB-05VRS-D5-1-SNC-NN   R911328698 FWA-INDRV-MPB-07VRS-D5-0-NNN-NN   R911328706 FWA-INDRV-MPB-07VRS-D5-1-NNN-NN   R911328708 FWA-INDRV-MPB-07VRS-D5-1-SNC-NN   R911328741 FWA-INDRV-MPH-07VRS-D5-1-NNN-NN   R911328743 FWA-INDRV-MPH-07VRS-D5-1-SNC-NN R911328767 WA-INDRV-MPC-07VRS-D5-1-ALL-MA   R911328762 FWA-INDRV-MPC-07VRS-D5-1-SNC-ML R911296958 PFM02.1-016-FW R911328767 FWA-INDRV*-MPC-07VRS-D5-1-ALL-MA R911328716 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R911299915 REXROTH伺服电机MSK050C-0600-NN-M1-UP1-NNNN R911307221 REXROTH伺服电机MSK060C-0300-NN-M1-UP0-NNNN R911307222 REXROTH伺服电机MSK060C-0300-NN-M1-UP1-NNNN R911317019 REXROTH伺服电机MSK061C-0600-NN-M1-UP0-NNNN R911317757 REXROTH伺服电机MSK061C-0600-NN-M1-UP1-NNNN R911312032 REXROTH伺服电机MSK061C-0600-NN-S1-UG0-NNNN R911311899 REXROTH伺服电机MSK071E-0300-NN-M1-UP0-NNNN R911313947 REXROTH伺服电机MSK071E-0300-NN-M1-UP1-NNNN  R911310383 REXROTH伺服电机MSK071E-0450-NN-M1-UG0-NNNN R911311789 REXROTH伺服电机MSK071E-0450-NN-M1-UG1-NNNN R911316339 REXROTH伺服电机MSK076C-0300-NN-M1-UP0-NNNN R911317624 REXROTH伺服电机MSK076C-0300-NN-M1-UP1-NNNN R911315350 REXROTH伺服电机MSK100B-0300-NN-M1-BP0-NNNN R911316856 REXROTH伺服电机MSK100B-0300-NN-M1-BP1-NNNN R911311545 REXROTH伺服电机MSK100C-0300-NN-M1-BP0-NNNN R911317729 REXROTH伺服电机MSK100C-0300-NN-M1-BP2-NNNN R911311852 REXROTH伺服电机MSK101D-0450-NN-M1-BP0-NNNN R911333387 REXROTH伺服电机MSK101D-0450-NN-M1-BP2-NNNN   R911325131 MSM019B-0300-NN-M0-CH0 R911325132 MSM019B-0300-NN-M0-CH1 R911325135 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伺服的基本概念是准确、精确、快速定位。变频是伺服控制的一个必须的内部环节，伺服驱动器中同样存在变频（要进行无级调速）。但伺服将电流环速度环或者位置环都闭合进行控制，这是很大的区别。除此外，伺服电机的构造与普通电机是有区别的，要满足快速响应和准确定位。现在市面上流通的交流伺服电机多为永磁同步交流伺服，但这种电机受工艺限制，很难做到很大的功率，十几KW以上的同步伺服价格及其昂贵，这样在现场应用允许的情况下多采用交流异步伺服，这时很多驱动器就是高端变频器，带编码器反馈闭环控制。所谓伺服就是要满足准确、精确、快速定位   REXROTH伺服控制器HAS01.1-065-NN N-CN                      R911306007 REXROTH伺服控制器HAS01.1-065-048-CN                       R911299282 REXROTH伺服控制器HAS02.1-002-NNN-NN                      R911306106 HNL01.1 E-1000-N0012-A-500-NNNN         R911306775 NFD03.1-480-016                          R911286918 REXROTH伺服控制器HAS01.1-105-NN N-CN                      R911306008 REXROTH伺服控制器HAS01.1-105-048-CN                       R911299284 REXROTH伺服控制器HAS02.1-002-NNN-NN                      R911306106 HNL01.1E-1000-N0020-A-500-NNNN         R911306777 NFD03.1-480-055                          R911286920 NFD03.1-480-075                          R911286922 HLB01.1C-01K0-N06R0-A-007-NNNN        R911299878 HLC01.1 C-0030-N****-A-007-NNNN RKB0001/000,0 (  -  -  )         R911306367 REXROTH伺服控制器HCS02.1E-W0012-A-03-NNNN              R911298371 REXROTH伺服控制器HCS02.1E-W0012-A-03-NNNV              R911299520 REXROTH伺服控制器HCS02.1E-W0028-A-03-NNNN              R911298374 REXROTH伺服控制器HCS02.1E-W0028-A-03-NNNV              R911299521 REXROTH伺服控制器HCS02.1E-W0054-A-03-NNNN              R911298373 REXROTH伺服控制器HCS02.1E-W0054-A-03-NNNV              R911299522 REXROTH伺服控制器HCS02.1E-W0070-A-03-NNNN              R911298372 REXROTH伺服控制器HCS02.1E-W0070-A-03-NNNV              R911299523 REXROTH伺服控制器HAS01.1-125-NNN-CN                      R911306665 REXROTH伺服控制器HAS01.1-125-072-CN                       R911306664 REXROTH伺服控制器HAS02.1-004-NNN-NN                      R911306720 HNK01.1A-A075-E0050-A-500-NNNN        R911305935 REXROTH伺服控制器HAS02.1-006-NNN-NN                      R911306722 HNL01.1 E-0571-N0050-A-500-NNNN         R911307205 HLR01.1 N-0300-N17R5-A-007-NNNN        R911305931 HLR01.1 N-01K6-N18R0-A-007-NNNN        R911306869 HLR01.1 N-03K4-N19R0-A-007-NNNN    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     R911306536 HNL01.1 E-3400-S0202-A-480-NNNN          R911306590 REXROTH伺服控制器HAS01.1-175-072-MN                        R911306623 REXROTH伺服控制器HAS01.1-175-NNN-MN                       R911306630 HNL01.1 R-0980-C0026-A-480-NNNN         R911306584 HNF01.1A-F240-R0026-A-480-NN N N         R911306539 HNF01.1A-M900-R0026-A-480-NNNN         R911306535 HNL01.1 R-4200-S0026-A-480-N N NN         R911306603 REXROTH伺服控制器HAS01.1-250-072-MN                        R911306625 REXROTH伺服控制器HAS01.1-250-NNN-MN                       R911306631 HNL01.1 R-0590-C0065-A-480-N NN N         R911306583 HNF01.1A-F240-R0065-A-480-NNNN         R911306533 HNF01.1A-M900-R0065-A-480-NNNN         R911306534 HNL01.1 R-6300-S0065-A-480-N N NN         R911306605 REXROTH伺服控制器HAS01.1-350-072-MN                        R911306626 REXROTH伺服控制器HAS01.1-350-NNN-MN                       R911306632 HNL01.1 R-0540-C0094-A-480-NNNN         R911306582 HNL01.1 R-0540-C0094-A-480-NN NA         R911307981 HNF01.1A-F240-R0094-A-480-NNNN         R911306295 HNF01.1A-M900-R0094-A-480-NNNN         R911306296 HNL01.1 R-3000-S0094-A-480-N N NN         R911306602 HLB01.1 D-02K0-N03R4-A-007-NNNN         R911299879 REXROTH伺服控制器HAS01.1-100-072-MN                        R911306621 HLC01.1 D-01 M0-A-007-NNNN HLC01.1 D-05M0-A-007-NNNN REXROTH伺服控制器HAS01.1-050-072-MN                        R911306620 REXROTH伺服控制器HAS02.1-001-NNN-NN                       R911306330 REXROTH伺服控制器HAS01.1-050-072-MN                        R911306620 REXROTH伺服控制器HAS02.1-001-NNN-NN                       R911306330 REXROTH伺服控制器HAS01.1-075-072-MN                        R911306619 REXROTH伺服控制器HAS02.1-001-NNN-NN                       R911306330 DOK-INDRV*-HMV-*  -PRO1-DE-P        R911299228 DOK-INDRV*-HMV-*  -PRO1-EN-P        R911299229 DOK-INDRV*-HMD HMS  -PR01-DE-P     R911295013 DOK-INDRV*-HMD HMS  -PR01-EN-P     R911295014 RKB0001/000,0 (  -  -  )         R911306367 REXROTH伺服控制器HAS01.1-075-072-MN                        R911306619 REXROTH伺服控制器HAS02.1-002-NNN-NN                       R911306106 REXROTH伺服控制器HAS01.1-050-072-MN                        R911306620 REXROTH伺服控制器HAS02.1-002-NNN-NN                       R911306106 REXROTH伺服控制器HAS01.1-050-072-MN                        R911306620 REXROTH伺服控制器HAS02.1-002-NNN-NN                       R911306106 REXROTH伺服控制器HAS01.1-200-072-MN                        R911306624 REXROTH伺服控制器HAS02.1-003-NNN-NN                       R911306331 REXROTH伺服控制器HAS01.1-150-072-MN                        R911306622 REXROTH伺服控制器HAS02.1-003-NNN-NN                       R911306331 REXROTH伺服控制器HAS01.1-100-072-MN                        R911306621 REXROTH伺服控制器HAS02.1-001-NNN-NN                       R911306330 HMS01.1N-W0150-A-07-NNNN               R911297164 HMS01.1N-W0210-A-07-NNNN               R911295328 HMD01.1N-W0012-A-07-NNNN               R911306439 HMD01.1N-W0020-A-07-NNNN               R911295322 HMD01.1N-W0036-A-07-NNNN               R911298766         伺服零点开关的问题：找零的方法有很多种，可根据所要求的精度及实际要求来选择。可以伺服电机自身完成(有些品牌伺服电机有完整的回原点功能)，也可通过上位机配合伺服完成，但回原点的原理基本上常见的有以下几种。   一、伺服电机寻找原点时，当碰到原点开关时，马上减速停止，以此点为原点。   二、回原点时直接寻找编码器的Z相信号，当有Z相信号时，马上减速停止。这种回原方法一般只应用在旋转轴，且回原速度不高，精度也不高。   同步带的安装对伺服定位也有很大影响吗?这个情况，得知道伺服是不是调得很软?常见伺服是用脉冲控制的，那么，位置环的比例增益，速度环比例增益、积分时间常数分别是多少?   位置环比例增益：21rad/s   速度环比例增益：105rad/s   速度环积分时间常数：84ms     5811560000 V581-5/3EC-NONE-I1-2P22-LBX-PA-X-C-T0 5811560100 V581-5/3EC-024DC-I1-2P22-LBX-PA-X-C-T0 5811560110 V581-5/3EC-024DC-I1-2P22-LB1-PA-X-C-T0 5811560120 V581-5/3EC-024DC-I1-2P22-LB2-PA-X-C-T0 5811560130 V581-5/3EC-024DC-I1-2P15-LUA-PP-X-C-T0 5811560150 V581-5/3EC-024DC-I1-2P15-LUC-PP-X-C-T0 5811560160 V581-5/3EC-024DC-I1-2P15-LUD-PP-X-C-T0 5811560170 V581-5/3EC-024DC-I1-2P15-LUE-PP-X-C-T0 5811561000 V581-5/3EC-NONE-I1-2P22-LBX-PA-X-C-T1 5811561100 V581-5/3EC-024DC-I1-2P22-LBX-PA-X-C-T1 5811561110 V581-5/3EC-024DC-I1-2P22-LB1-PA-X-C-T1 5811561120 V581-5/3EC-024DC-I1-2P22-LB2-PA-X-C-T1 5811561130 V581-5/3EC-024DC-I1-2P15-LUA-PP-X-C-T1 5811561150 V581-5/3EC-024DC-I1-2P15-LUC-PP-X-C-T1 5811561160 V581-5/3EC-024DC-I1-2P15-LUD-PP-X-C-T1 5811561170 V581-5/3EC-024DC-I1-2P15-LUE-PP-X-C-T1 5811562130 V581-5/3EC-024DC-I1-2P15-LUA-PP-X-S-T0 5811562160 V581-5/3EC-024DC-I1-2P15-LUD-PP-X-S-T0 5811563130 V581-5/3EC-024DC-I1-2P15-LUA-PP-X-S-T1 5811563160 V581-5/3EC-024DC-I1-2P15-LUD-PP-X-S-T1 5811580000 V581-5/3EC-I1-2CNA-AA-X-C-T0 5811581000 V581-5/3EC-I1-2CNA-AA-X-C-T1 5811590000 V581-5/3EC-NONE-I1-2CNH-HBX-AA-X-C-T0 5811590050 V581-5/3EC-NONE-I1-2CNO-LBX-AA-X-C-T0 5811590100 V581-5/3EC-024DC-I1-2CNH-HBX-AA-X-C-T0 5811590110 V581-5/3EC-024DC-I1-2CNH-HB1-AA-X-C-T0 5811590120 V581-5/3EC-024DC-I1-2CNH-HB2-AA-X-C-T0 5811590190 V581-5/3EC-024DC-I1-2CNF-HUX-AA-X-C-T0 5811590250 V581-5/3EC-024AC-I1-2CNO-LBX-AA-X-C-T0 5811590340 V581-5/3EC-110AC-I1-2CNO-HUX-AA-X-C-T0 5811590350 V581-5/3EC-110AC-I1-2CNO-LBX-AA-X-C-T0 5811590400 V581-5/3EC-230AC-I1-2CNH-HBX-AA-X-C-T0 5811590410 V581-5/3EC-230AC-I1-2CNH-HB1-AA-X-C-T0 5811590420 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